Нашли баг в ZED SDK 5.5: трекинг GEN_3 копит keyframes даже когда робот просто стоит. 265 штук за 9 минут, CPU с 31% до 135%, файл карты распух до 70-80 MB. Обходной путь: по умолчанию камера только локализуется в готовой карте, а расширяет ее только для новой карты или во время исследования. В покое процесс камеры теперь 17-45% CPU вместо 134-185%.
