«Подъедь к холодильнику» раньше не работало, потому что у агента в чате не было планировщика и он отправлял робота вслепую. Теперь отдельная нода строит маршрут Hybrid A* по сетке проходимости, которую nvblox считает на GPU за 1-5 ms (раньше на CPU до 3 секунд). Маршрут строится за 5-30 ms и перестраивается если на пути что-то появилось.
С холодильником было весело: сначала робот остановился перед углом стены, потом в 2.26 м от холодильника, а в удачной поездке 6 раз передумывал между коротким маршрутом и объездом через всю квартиру. В итоге 5.35 м за 52 секунды и остановка в 30-40 см от дверцы.
