Поставил робота на стол и увидел в UI как он проваливается сквозь пол. Оценка пола считала что колеса всегда на полу и уехала вверх вместе с камерой на 69 см. Плюс глянцевый паркет и стекло давали отражение, под полом была целая зеркальная комната. Теперь новый уровень пола принимается только после метра езды по нему, а лучи глубины обрезаются по плоскости пола прямо в CUDA.
Заодно карта стала из вокселей 5 см, прям как мир в minecraft о котором писал в #161. Сначала робот ехал по торчащим из пола кирпичикам: пол лежал ровно на границе вокселя и шум в ±1 см выталкивал его в ряд выше. Сдвинул сетку на полвокселя и кирпичиков стало 2% вместо 14%.
