Робот врезался в стену. Дважды. Защита должна была остановить его за 15 см, но камера не видит глубину ближе ~30 см (про слепую зону писал еще в #154). Стена просто исчезала из скана прямо перед контактом и робот решал что путь свободен. Теперь стоп на 30 см и препятствия запоминаются в мировых координатах на несколько секунд.
