Несколько дней с Claude пытался сделать навигацию и позиционирование точными, и теперь я понимаю, почему мой робот-пылесос такой тупой.
- перенес робота в другую комнату, и он 10 минут не мог понять где находится. Пылесос в такой ситуации честно просит построить карту заново
- камера иногда уверенно сообщает что робот улетел на 133 метра. Пришлось писать фильтр, который не верит прыжкам больше полуметра
- спереди слепая зона 30 см, сзади не видно вообще ничего. Робот 70 секунд упирался задом в стену и думал что едет. Теперь понятно зачем пылесосу бампер, который он постоянно пинает: это самый дешевый и надежный датчик
- исследуя квартиру робот уезжает из комнаты, не доделав углы, а потом возвращается. Ровно как пылесос
И это одна квартира, хороший свет и робот, который знает про себя все: геометрию, радиус поворота, где камера. У пылесоса за 2000 долларов лидар, бампер и датчики обрыва, и он все равно застревает под диваном. Теперь я его уважаю.