Вчера ради встроенного spatial mapping из ZED SDK я выкинул старый nvblox (#160) целиком вместе с самосборным torch. Сегодня он вернулся, но уже правильно.
Процесс камеры ел 185% CPU и 3.4 GB памяти. Профилирование показало что Python тут ни при чем: почти все время внутри SDK, в оптимизаторе трекинга. Заодно агент подцепился к живому процессу камеры через gdb и заморозил ее на 2 минуты, теперь gdb на камере под запретом. Дальше записали SVO и прогнали один и тот же проезд через разные конфигурации: карта ZED это +2.1 GB памяти, а nvblox строит более полную карту за 184 MB и ~2 ms на кадр на GPU. Агент собрал nvblox на джетсоне и написал маленькое C++/CUDA расширение через nanobind, которое берет глубину с камеры и отдает блоки меша в том же формате что и раньше. Процесс камеры похудел с 3.4 GB до 1.4 GB.