Больше года ничего не писал. Робот все это время в основном стоял: когда я его включил, docker показывал что все контейнеры вышли 5 месяцев назад. Решил вернуться к нему с новым подходом: почти весь код теперь пишут агенты Claude Code, а я ставлю задачи, смотрю что получается, ставлю робота на пол и переношу его с места на место.
Первая находка сразу смешная: ZED не держал 30 fps потому что CPU сидел на 730 MHz из 1728, а GPU на 306 из 1020. Просто никто не запустил jetson_clocks. Одна команда и захват кадра с 34 ms упал до 14 ms.